法兰克系统编程主要有以下几种方法：

KAREL编程

高级编程语言：KAREL类似于C或Pascal，提供了丰富的指令和功能，适用于编写复杂的机器人控制程序。

通信方式：程序通常通过外部计算机编写，并通过网络或串口与法兰克系统进行通信。

TP编程（教导器编程）

图形化编程：通过法兰克机器人的teach pendant（教导器）进行编程，用户可以通过菜单和按钮选择指令，并通过手动操作机器人来完成编程过程。

直观简单：TP编程相对于KAREL编程更加直观和简单，适用于简单的机器人操作和任务。

G代码编程

数控程序指令：G代码是数控程序中的指令，用于控制机器人的运动轨迹和加工过程。

常见指令：包括快速定位（G00）、直线插补（G01）、圆弧插补（G02/G03）、定时暂停（G04）、通过中间点圆弧插补（G05）、Z样条曲线插补（G07）、进给加速（G08）、进给减速（G09）、子程序调用（G20/G24/G25/G26）等。

API编程

外部程序通信：API允许用户通过编写外部程序与法兰克系统进行通信和控制。

ROS集成

开源操作系统：ROS（机器人操作系统）可以与法兰克系统进行集成，实现更灵活和复杂的机器人编程。

建议

初学者：建议从TP编程开始，因为其图形化界面直观易用，适合初学者快速上手。

复杂任务：对于需要编写复杂控制逻辑的任务，建议使用KAREL编程，因为它提供了更强大的编程能力和更丰富的功能。

系统集成：如果需要实现更高级的功能和与其他系统的集成，可以考虑使用API或ROS进行编程。

通过以上方法，用户可以根据具体需求和编程能力选择合适的编程方式来实现对法兰克系统的全面控制和灵活编程。