三轴点胶系统的编程步骤如下：

新建程序

在点胶机的控制软件中新建一个程序，并命名以便后续管理和操作。

编写G代码指令

根据需要，编写包含G代码的指令，如G00（快速定位）、G01（线性插补）、G02（圆弧插补）等，控制点胶头在三维空间内的运动轨迹。这些指令可以通过手动输入或通过计算机传输到点胶机的控制系统。

添加流程控制指令

在程序中添加流程控制指令，如G04（暂停）、M02（程序结束）、M30（程序停止）等，使机器在完成一件任务后自动停机或转移到下一道工序。

设置点胶参数

设置点胶参数，包括点胶速度、点胶时间、点胶厚度等参数，这些参数可以根据实际需要进行设置和调整。这些参数的设置将直接影响到点胶的效果和产品质量。

调试和验证

在完成编程后，需要进行调试和验证，确保点胶机能够按照预设的程序和参数正确运行，并输出符合要求的点胶效果。

上传G代码

将编写好的G代码上传到三轴点胶机的控制系统中。通常，点胶机的控制系统会提供一个编程界面，可以将G代码传输到机械臂控制器中。也可以通过U盘或网络传输G代码。

执行点胶任务

一旦G代码上传完成，就可以执行点胶任务了。机械臂按照G代码中设定的轨迹和控制指令进行运动，同时点胶阀根据指令控制胶水的流动。

编程软件

三轴点胶机的编程通常使用相应的点胶机编程软件，例如常见的有PVA胶机编程软件、PVE点胶机编程软件等。这些软件提供了图形化的编程界面，使操作者可以通过拖拽图标、参数设置等方式进行编程。

其他注意事项

点位设置：在编程软件中，操作者可以设定点胶机运动的点位。通过指定坐标系、起始点、终点等参数，来确定点胶机在工作过程中的位置和轨迹。

运动参数设置：编程软件还提供了丰富的运动参数设置功能，包括速度、加速度、减速度等。

IO编程：对于需要IO控制的点胶机，需要确定IO接口，并在控制器的编程软件中进行相应配置，包括输入输出口的设定。

通过以上步骤，可以实现三轴点胶系统的编程，确保点胶机能够按照预设的程序和参数进行精确的点胶操作。