机器人机械系统主要包括以下几个部分：

机身：

机身是机器人的主体结构，用于支撑其他部件。

臂部：

臂部是机器人用于执行操作的主要部分，通常包括上臂、下臂和手腕。

手腕：

手腕连接臂部和末端操作器，用于执行更精细的操作。

末端操作器：

末端操作器直接装在手腕上，可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。

行走机构：

行走机构使机器人能够在地面上移动，若机器人具备行走机构，则构成行走机器人。

此外，机械系统还包括以下辅助部件：

传动系统：通过减速器、联轴器、丝杠等传动元件，将电机的旋转运动转换为执行机构的直线或旋转运动。

支承部件：包括基座、立柱、导轨等，用于支承和固定机器人的各个部件，保证机器人的稳定性和精度。

传感器：用于检测机器人的位置和姿态，以及实现机器人的精确定位和控制。

编码器：用于提供机器人各部分的精确位置和运动信息。

制动器：用于在需要时停止机器人的运动。

这些部件共同构成了机器人的机械系统，使其能够执行各种复杂的操作和任务。